Implementierung eines geschlossenen Systems zur simultanen Lokalisation und Kartierung

Oberseminar der AG Aktives Sehen, Referent: Wladimir Krebs

Ziel der Studienarbeit war ein kompaktes, tragbares System zur simultanen Lokalisation und Kartierung (Slam). Als Sensoren dienten Laserscanner und Inertialsensor (IMU). Da keinerlei weitere Information zur Trajektorie oder Odometrie gegeben sind, müssen Bewegungen dieses Systems nur anhand dieser Sensordaten geschätz werden. Weiterhin muss das System robust gegenüber Drehungen (roll/pitch) sein, die im "Tragebetrieb" unvermeidbar sind. Dabei wurde die Slam-Implementierung von Robbie angepasst und erweitert um diesen Anforderungen gerecht zu werden.

Wann 25.06.2009
von 15:00 bis 15:45
Wo G 210
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