Verwendung von 3D Laserscan-Daten zur Verbesserung der Selbstlokalisation eines mobilen Systems im Outdoor-Bereich

Oberseminar der AG Aktives Sehen, Referent: André Volk

Damit mobile Systeme eine durch Weltpunkte beschriebene Route sicher abfahren können, müssen sie in der Lage sein, sich selbst zu lokalisieren. Das gängigste Verfahren zur globalen Selbstlokalisation im Outdoor-Bereich ist das GPS System. Hierbei wird die Position des mobilen Systems anhand der Signallaufzeiten zu vier oder mehr GPS Satelliten bestimmt. Mittels DGPS kann die Lagebestimmung nochmals verbessert werden. Kommt es zu einer Abschattung des GPS Empfängers z.B. durch ein Gebäude oder Wald, so fällt die Positionsbestimmung aus. Ziel dieser Arbeit ist es, eine stabile und präzise Poseschätzung des mobilen Systems zu realisieren, auch wenn es zu einem Ausfall des GPS Signals kommt. Für die Poseschätzung stehen neben dem GPS Signal eine Inertialeinheit und ein Geschwindigkeitsmesser zur Verfügung. Zusätzlich wird ein Scanmatching Verfahren auf Basis von 3D Laserscan-Daten implementiert, um die Selbstlokalisation zu verbessern.

Wann 09.07.2009
von 14:15 bis 15:00
Wo G 210
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