Pfadplanung für ein mobiles System mit Ackermann-Steuerung unter Berücksichtigung einer lokalen Geländekarte

Oberseminar der AG Aktives Sehen, Referent: Stefan Paulus

Mit modernen 3D Laserscannern (wie z.B. dem Velodyne HDL-64E) ist es möglich, pro Sekunde 5 bis 15 die Umgebung abzutasten. Diese 3D Punkte können effizient nach befahrbarem und nicht befahrbarem Gelände untersucht werden. Ziel dieser Diplomarbeit ist es, mit Hilfe einer GPS Wegpunkt-Liste und einer lokalen Hinderniskarte einen optimalen Pfad für ein mobiles System zu berechnen, und diesen Pfad von dem System abfahren zu lassen. Dabei soll der Grad der Befahrbarkeit berücksichtigt werden, und die möglichen Navigationsmanöver des mobilen Systems.

Wann 09.07.2009
von 15:00 bis 15:45
Wo G 210
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