Fallzahl Standort Koblenz: 0 (Warnstufe Grün) Maßnahmenkonzept

Markerlose Poseschätzung durch monocular SLAM und Sensorfusion

Oberseminar der AG Aktives Sehen, Referent: Rafael Spring

Poseschätzung ist eine zentrale Aufgabe in Robotik und Augmented Reality. Poseschätzung für Consumer-Produkte stellt die zusätzliche Forderung nach günstiger Hardware und unpräparierten Umgebungen. Ziel der Arbeit ist es deshalb, ein auf preiswerter Standardhardware (IMU, Webcam) basierendes Verfahren zu entwickeln, das eine robuste relative Poseschätzung innerhalb von Gebäuden ermöglicht und gleichzeitig die erfassten Räume kartographiert. Die einzelnen Hardwarekomponenten sollen sich dabei optimal ergänzen. Den Großteil des Systems soll ein monocular-SLAM-Verfahren bilden, das in unbekannten Umgebungen gleichzeitig eine relative Pose schätzt und dabei eine Featurekarte der Umgebung erstellt. Der korrekte Vorwärts-Rückwärts-Transport von Unsicherheit in Pose und Karte bildet dabei den Kern des Algorithmus. Die Sensoren der IMU können der Featurekarte ferner eine korrekte Ausrichtung, bzgl. Erdoberfläche und Himmelsrichtung und auch eine absolute Größenordnung geben. Ferner kann die IMU zur Stabilisierung des Systems bei unvorhergesehenen Kamerabewegungen beitragen, indem der Kameratracker die gemessenen Richtungsimpulse des IMUs in eine a-priori Pose übersetzt und darauf optimiert.

Wann 23.07.2009
von 10:15 bis 11:00
Wo G 210
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