Seminar: Businessplan in der Praxis: Bankengespräch
Wissenschaftliche(r) Mitarbeiter(in) im Bereich CSCW/Enterprise 2.0 gesucht
Automatische Lenkungen zur spurtreuen Führung langer Fahrzeuge
Vortrag im Kolloquium Informatik von Dr. Sebastian Wagner (IVI)
Freitag, 22.10.2010, 14:30 s.t., Raum B 017
Referent: Dr. Sebastian Wagner,
Gastgeber: Prof. Dr. Dieter Zöbel
Zusammenfassung:
Im Vortrag werden die Konzeption, die Entwicklung und die Erprobung
automatischer Lenkungen vorgestellt, die eine spurtreue Führung
mehrachsgelenkter Gelenkfahrzeuge sowohl entlang eines fest vorgegebenen
Sollwegs als auch bei durch einen Fahrer gelenkter Vorderachse erlauben.
Das Konzept der Spurführung sieht eine Regelungsstruktur mit zwei
Freiheitsgraden vor, die aus einer Vorsteuerung und einer Rückführregelung
besteht. Die Vorsteuerung verwendet ein modulares Entwurfsmodell, um die
Solllenkwinkel zu berechnen, die theoretisch zur spurtreuen Verfolgung des
Sollwegs führen. Vorteilhaft ist, dass für diese Berechnung nur die Position
einer Fahrzeugachse, die Fahrzeuggeschwindigkeit und die
Geschwindigkeitsänderung zu messen sind. Die Rückführregelung stabilisiert
die Folgebewegung und gleicht praktisch nicht vermeidbare Messabweichungen,
Modellungenauigkeiten und Störungen aus.
Anhand eines dreigliedrigen Simulationsmodells wird gezeigt, dass die
Spurführung im gesamten Arbeitsbereich stabil und robust gegenüber
veränderten fahrdynamischen Einflussgrößen wie dem Fahrbahnzustand (trocken,
nass, schneebedeckt) und der Zuladung ist. Die Ergebnisse werden durch die
erfolgreiche praktische Erprobung mit dem zweigliedrigen, allradgelenkten
Versuchsfahrzeug AutoTram bestätigt.
Dr. Sebastian Wagner ist Mitarbeiter des Fraunhofer-Instituts für Verkehrs- und Infrastruktursysteme (IVI).
