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Kolloquium: Ein Beitrag zur optimalen Pfadplanung für mehrachsgelenkte mehrgliedrige Fahrzeuge
Vortrag im Kolloquium Informatik von Susann Beyersdorfer
Mittwoch, 09.05.2012, 16:00 c.t., Raum B 016
Referent: Susann Beyersdorfer
– Fraunhofer-Institut für Verkehrs- und Infrastruktursysteme IVI
Gastgeber: Prof. Dr. Dieter Zöbel
Zusammenfassung:
Das Güterverkehrsaufkommen steigt stetig an, gerade auch in Deutschland und Europa. In Folge dessen wachsen die Anforderungen an die Kapazität und die Effizienz der Transporte. Im Besonderen ist davon das Segment der Großraum- und Schwertransporte betroffen. Dort werden die Fahrzeugzüge tendenziell immer länger, heute sind etwa Windradflügel mit einer Länge >70m zu transportieren. Um die Manövrierbarkeit der Fahrzeuge zu erhöhen, werden sie zunehmend mit flexiblen, manuell lenkbaren elektronischen Lenkachsen ausgestattet. Dieser zusätzliche Freiheitsgrad wird jedoch speziell in komplexeren Engstellen nicht immer effizient genutzt, da die Planung und Durchführung der Transporte bisher weitgehend manuell erfolgt.
Der Vortrag stellt ein automatisches Verfahren zur Analyse der Befahrbarkeit von Engstellen vor. Eine besondere Herausforderung sind dabei Fahrzeuge mit mehr als einem Modul und mehr als einer Lenkachse. Ausgangspunkt der Untersuchung sind die aus der Robotik bekannten Pfadplanungsalgorithmen für einachsgelenkte Fahrzeuge. Basierend auf dem aktuellen Stand der Forschung wurde ein modifizierter Algorithmus entwickelt, der die zusätzlichen Freiheitsgrade mehrachsgelenkter mehrgliederiger Fahrzeuge berücksichtigt und durch einen modularen Aufbau an verschiedene Fahrzeugstrukturen anpassbar ist. Ein modellbasierter Ansatz ermöglicht es dabei, fahrzeugspezifische Restriktionen bereits während der Planung zu berücksichtigen.
