Erstellung einer globalen 2D Karte mittels 3D Laserscanner im Außenbereich

Referent: Dmitrij Velkin

Der Mustang MK I verfügt über einen 3D Laserscanner, der zur Zeit für die Erstellung einer lokalen 2D Hinderniskarte verwendet wird. Diese Hinderniskarte dient als Eingabe für die Wegsuche und zur Hindernisvermeidung.

Ziel dieser Diplomarbeit ist es, aus den Daten des 3D-Laserscanners eine globale 2D-Karte zu erstellen. Verfahren 1 projiziert die Daten auf den "Boden" und Verfahren 2 berechnet aus 3D-Daten (virtuelle) 2D-Scans, diese werden dann als Eingabe an das bestehende SLAM-Modul geliefert. Zusätzlich sollen -neben den Daten des 3D Laserscanners- auch die Daten des GPS-Empfängers (für die Position) und der Inertialeinheit (IMU, für die Ausrichtung) verwendet werden. In die 2D Karte sollen die erkannten 2D Hindernisse (erzeugt von Häusern, Bäumen, etc) eingetragen werden. Auch negative Hindernisse (erzeugt von Gräben oder Schluchten) sollen vermerkt werden.

Im Anschluss an diese Arbeit sollen die Ergebnisse aus Verfahren 1 und 2 miteinander und mit einer realen Karte verglichen werden. Mit der Fähigkeit des Mustangs eine globale 2D Karte zu erstellen, ist es später möglich, ein unbekanntes Gebiet manuell, teleoperiert oder autonom zu kartieren.