Modellbasierte Posebestimmung aus 2-D/3-D SIFT-Korrespondenzen

Referent: Matthias Ebert

Ziel:

Ziel der Arbeit ist es, bei einem gegebenen Modell in Form von einer Menge von SIFT-Merkmalen mit bekannter 3-D-Position und einer Menge aus einem Kamerabild extrahierten SIFT-Merkmale die Position der Kamera zurückzurechnen

Methode:

Für eine robuste Schätzung der Pose sind folgende Schritte notwendig:

• Erzeugen einer Menge von SIFT-Merkmalen mit bekannter 3-D Position als Modell,  z. B. aus einem Stereoalgorithmus, aus Bildern mit bekannter Kamerapose oder synthetischen Daten.
• Zuordnung von im Bild gefundenen SIFT-Merkmalen zu denen aus dem Modell. Ein besonderer Schwerpunkt liegt hier auf dem verwendeten Ähnlichkeitsmaß und ggf. einer effektiven Datenstruktur zur nächsten Nachbar Suche im Modell.
• Rückrechnung der Pose aus den 2-D/3-D Korrespondenzen.