Veralteter Link
Die Adresse des Inhalts, den Sie erreichen wollten, hat sich geändert. Sie wurden automatisch zu der neuen Adresse weitergeleitet. Sollten Sie über ein Lesezeichen oder einen Link hierhin gelangt sein, denken Sie bitte daran diesen zu aktualisieren.

Detection and Tracking of Moving Objects in Unstructured Environments

Oberseminar der AG Aktives Sehen, Referent: Nicolai Wojke

Im Rahmen des Velodyne Projekts soll ein autonomer mobiler Roboter sich selbstständig in unbekanntem Terrain fortbewegen und dieses erkunden. Der Roboter verwendet dabei unterschiedliche Sensoren, um sich ein Bild seiner Umgebung zu machen. Das Kernstück der verbauten Sensorik stellt ein rotierender 3D Laserscanner dar. Auf Grundlage der erhaltenen 3D Laserentfernungsmessungen können Hindernisse erkannt werden und der Boden anhand seiner Struktur in unterschiedlich gut befahrbare Bereiche unterteilt werden. In den 3D Laserentfernungsdaten sollen Personen und Fahrzeuge erkannt und verfolgt werden. Durch einen virtuellen 2D Scan (siehe Bild) können Unterschiede zwischen zwei Scans festgestellt und analysiert werden (scan differencing), um bewegliche Objekte zu erkennen.

Wurde ein sich bewegendes Hindernis erkannt, gilt es nun, dieses zu verfolgen und möglichst exakt vorherzusagen, wohin sich dieses als nächstes bewegen wird. Zur Verfolgung soll für jedes Hindernis ein Partikelfilter verwendet werden.

Wann 17.02.2011
von 10:15 bis 11:00
Wo E 524
Name
Termin übernehmen vCal
iCal
abgelegt unter: