Produktportfolio der AG Zöbel

Rückfahrsimulator PC-Version

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Das Rückwärtsfahren von Fahrzeugen mit Anhänger ist mit einem hohen Schwierigkeitsgrad verbunden, da das kinematische Verhalten von Gespannen sehr komplex und nur schwer zu beherrschen ist. Um die Fahrer von Gespannen bereits während der Ausbildungszeit zu unterstützen, wurde an der Universität Koblenz-Landau eine 3D-Fahrsimulation entwickelt, mit der das Lenk- und Fahrverhalten von Gespannen erlernt und trainiert werden kann. Die Simulation benötigt lediglich einen handelsüblichen PC und ein PC-Lenkrad mit Pedalerie. Es stehen alle üblichen Nutzfahrzeuge mit Anhänger zur Verfügung, mit denen die in der Fahrschulausbildung geforderten Grundfahraufgaben oder gar ganze Szenarien durchlaufen werden können. Mithilfe des Simulators kann sich der Fahrschüler mit den kinematischen Eigenarten unterschiedlicher Fahrzeugtypen vertraut machen und seine Motorik zur Steuerung der Fahrzeuge sensibilisieren.

Rückfahrsimulator Fahrstand-Version

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Neben einer PC-basierten Fahrsimulation wurde auch ein Simulator mit einem kompletten Fahrstand entwickelt. Der Fahrstand besteht aus original Bauteilen der Mercedes Actros Serie wie Lenkrad, Pedalerie, Schaltung, Armaturenbrett und Fahrersitz. Alle Außenspiegel des LKW werden auf Computerdisplays visualisiert. Mithilfe des Simulators kann das Lenk- und Fahrverhalten von Gespannen erlernt und trainiert werden. In der Simulation werden alle üblichen Nutzfahrzeuge mit Anhänger bis hin zum Gigaliner zur Verfügung gestellt. Durch das realistische Lenkverhalten der Fahrzeuge kann sich der Fahrschüler mit den kinematischen Eigenarten unterschiedlicher Fahrzeugtypen vertraut machen und seine Motorik zur Steuerung der Fahrzeuge sensibilisieren.

Einknickwinkelsensor für Zugfahrzeug mit Starrdeichselanhänger

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Zur Messung des Winkels zwischen den Längsachsen von Zugfahrzeug und Starrdeichselanhänger, dem sogenannten Einknickwinkel, wurde ein berührungslos arbeitender optischer Sensor entwickelt. Eine am Zugfahrzeug montierte Kamera beobachtet eine an der Stirnseite des Anhängers montierte Musterfläche. Aus der Lage des Musters im Kamerabild heraus wird der aktuell vorliegende Einknickwinkel berechnet. Der Sensor wurde prototypisch auf einem Versuchsfahrzeug aufgebaut.

Einknickwinkelsensor für Zugfahrzeug mit Gelenkdeichselanhänger

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Bei Fahrzeugen mit Gelenkdeichselanhänger treten zwei Einknickwinkel auf. Zur Messung der Winkel zwischen den Längsachsen von Zugfahrzeug und Deichsel sowie zwischen Deichsel und Anhänger, wurde ein berührungslos arbeitender optischer Sensor entwickelt. Eine am Zugfahrzeug montierte Kamera beobachtet eine auf der Stirnseite des Anhängers montierte Pyramide mit Reflektormarken. Aus der Lage des Musters im Kamerabild werden mit einer einzigen Messung beide Einknickwinkel berechnet.

Einknickwinkelsensor für Zugfahrzeug mit Sattelanhänger

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Zur Messung des Winkels zwischen den Längsachsen von Zugfahrzeug und Sattelanhänger, dem sogenannten Einknickwinkel, wurde ein berührungslos arbeitender optischer Sensor entwickelt. Auf der Unterseite des Sattelanhängers ist eine Musterfläche angebracht, die von einer zugfahrzeugseitig montierten Kamera beobachtet wird. Basierend auf dem Muster im Kamerabild wird der korrespondierende Einknickwinkel bestimmt. Der Sensor wurde in ein Versuchsfahrzeug eingebaut und getestet.

Visuelles Rückfahrassistenzsystem für Zugfahrzeuge mit Starrdeichsel- oder Sattelanhänger

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Für Zugfahrzeuge mit Starrdeichselanhänger oder Sattelanhänger wurde ein visuelles Rückfahrassistenzsystem entwickelt, bei dem das Bild einer am Anhänger montierten Rückfahrkamera dem Fahrer präsentiert wird. In dieses Bild werden die Fahrkurven des Gespanns und des Anhängers eingeblendet. Anhand dieser Fahrkurven kann der Fahrer das zukünftige Verhalten des Gespanns erkennen. Da die visuelle Darstellung der Fahrkurven unmittelbar auf Änderungen des Lenkwinkels reagiert, können Lenkfehler frühzeitig erkannt und vermieden werden. Außerdem kann ein Fahrziel anvisiert und mit hoher Präzision erreicht werden. Das Rückfahrassistenzsystem wurde sowohl auf einem Fahrsimulator als auch auf einem Versuchsfahrzeug mit einachsigem Anhänger realisiert.

Visuelles Rückfahrassistenzsystem für Zugfahrzeuge mit Gelenkdeichselanhänger

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Für Zugfahrzeuge mit Gelenkdeichselanhänger wurde ein visuelles Rückfahrassistenzsystem entwickelt, bei dem das Bild einer am Anhänger montierten Rückfahrkamera dem Fahrer präsentiert wird. In dieses Bild werden die Fahrkurven des Zugfahrzeugs, des Gespanns und des Anhängers eingeblendet. Anhand dieser Fahrkurven kann der Fahrer das zukünftige Verhalten des Gespanns erkennen und beeinflussen. Da die visuelle Darstellung der Fahrkurven unmittelbar auf Änderungen des Lenkwinkels reagiert, können Lenkfehler frühzeitig erkannt und vermieden werden. Dieses Rückfahrassistenzsystem ist insbesondere auch bei sogenannten Gigalinern einsetzbar.

Haptisches Rückfahrassistenzsystem für Zugfahrzeuge mit Starrdeichselanhänger

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Für Fahrzeuge mit Starrdeichselanhänger wurde ein Rückfahrassistenzsystem mit haptischer Rückkopplung entwickelt und auf einem Modellfahrzeug im Maßstab 1:16 realisiert. Der Fahrer gibt über den Lenkradeinschlag nicht mehr den Radlenkwinkel vor, sondern die Richtung, in die der Anhänger fahren soll. Damit wird das Gespann wie ein Pkw gesteuert. Zur Umsetzung dieser modifizierten Lenksemantik wird eine Steer-By-Wire-Lenkung vorausgesetzt. Zusätzlich wird dem Fahrer mithilfe eines Force-Feedback-Lenkrads der Zustand des Gespanns vermittelt. Durch das am Lenkrad aufgebaute Moment wird der Fahrer angeleitet, das Gespann kontrolliert auf konzentrischen Kreisbahnen zu halten.